本文摘要：10月28日10时8分许，重庆市万州区一辆22路公交车行经至万州长江二桥时，忽然跨过道路中心实线，与一辆小轿车撞后堕江，可行性核实失联人员15人（不含公交车驾驶员1人），已沉船2不具遇难者遗体。

10月28日10时8分许，重庆市万州区一辆22路公交车行经至万州长江二桥时，忽然跨过道路中心实线，与一辆小轿车撞后堕江，可行性核实失联人员15人（不含公交车驾驶员1人），已沉船2不具遇难者遗体。救援工作于是以紧绷有序展开。29日16时许，科技日报记者从应急管理部联合的部际牵头工作组得知，国家水上应急救援重庆长航队等单位的专业沉船船使用多波束声纳，找到一长约11米、长大约3米的物体。

经过水下观测、定位，确认为堕江公交车，坐落于长江二桥上游大约28米、水深大约71米处。部际牵头工作组会同现场救援指挥部，已制订车辆沉船入水详尽方案，在精确定位救起车辆方位后，的组织潜水员对江底车辆展开栓套、相同，再行利用浮吊船起吊车辆。

在这次救援中，水下机器人等救援设备也投放到救难过程中。水下机器人可行性确认堕江车辆方位据中新社报导，当地武警已调动救援人员150余名，但由于事发江面江水水流、水域情况简单，加之夜晚严寒、能见度较低，增大了救援可玩性。

28日，水下机器人先后两次龙骨，证实堕江车辆水下方位，蛙人救援队、吊船等专业沉船力量于是以全力积极开展工作。这不是水下机器人第一次用作水下救援，在水下救援中，机器人究竟能充分发挥多大起到，科技日报记者专访了水下特种作业机器人领域专家、华南理工大学机械与汽车工程学院王振民教授。

“从公开发表报导的内容和图片来看，用水下机器人展开救援的首要目的应当在于展开水下观测，分析和辨别救起车辆的明确方位和水中车辆的详尽状况，为下一步的救援决策获取反对。”王振民回应，车辆掉下来到江里之后，在水下受到多种力的起到，不会再次发生飘移。江水水流、水下环境简单、能见度不低、水温较低，救援潜水员在水下持续作业时间受限，危险度低，这时水下机器人就能充分发挥观测的起到，可以对目标展开精确定位、观测，及时传到水下现场情况。

王振民讲解，水下机器人工作是通过工作人员在船上或者岸上的远程上位机操纵，基于螺旋桨前进，可较慢高效巡游或者往返目标区域，通过视觉等传感器观测生命特征并动态将信息上载，提升了水下救援的效率和可靠性。不过，水下机器人救援也面对艰难，主要是不受水浪水流等因素影响，水下情况每时每刻都正处于动态变化中。混浊的江水、漂浮物、水下环境对光的折射、衍射都会影响到光学传感器传送图像的质量。

这就必须水下机器人有十分强劲的对水下图像展开强化、处置，再行色彩还原成的能力，同时还得保证水下机器人具备强劲的水下平稳运营能力，动力系统平稳可信，需要已完成较慢下潜、潜水器、前进、前进等动作。水下机器人能否救援还须要不具备这些能力对于需要积极开展救援的水下机器人，则对操作能力的拒绝更高。

“这就意味著水下机器人需要构建远程遥控操作者。”王振民回应，现场环境十分复杂，对水下机器人的协同作业技术拒绝很高。首先水下机器人必需不具备较强的承压能力；其次，水下机器人的机械手要需要精确定位、准确辨识，然后才能构建准确路径规划，从而可信地捉到目标物，构建适当操作者。

比如，车辆的门窗打不开，就有可能必须中用水下切割成。水下机器人装载水下切割成设备再行在车辆的某个方位缝合一个小口，然后再行转入车辆中实行救援。按照水下切割成方法的基本原理和切割成状态来区分，主要有水下热切割成和冷切割成两大类方法。

其中，水下机械切割成法、水下高压水切割成法等都归属于水下冻切割成法。而水下热切割成法是利用热源对金属展开冷却并采行某种措施将熔融金属或熔渣除去而构成切口的切割成方法，使用水下焊条或者等离子弧来展开热切割成是较为常用的两种热切割成方法。“区别于市场上普通的消费类水下机器人，展开水下救援的机器人不应归属于特种作业机器人。”王振民特别强调，它一定要能已完成实际作业任务，除了具备较高的稳定性、可靠性、操作者精度外，还必须享有适当辨识功能、辨别操纵能力，以及较好的协同操作能力。

水下救援可玩性低，水下特种机器人的发展也为水下救援获取了更好更加安全性的救援方法。

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