本文摘要：目前，我国开建核电机组装机容量居于世界首位。

目前，我国开建核电机组装机容量居于世界首位。核电安全性问题仍然是国际注目的根本性问题。

为保证核电建设、用于过程中的安全性，提升核电站应急救灾能力，核电救灾装备研发具备急迫市场需求。研发核电站应急救灾机器人已沦为核电救灾领域的发展前沿，但由于救灾机器人设计面对着牵引操作者与狭小空间内灵活运动的不道德冲突、多维度校验驱动造成的机构和结构过约束冲突两大挑战，已沦为世界性难题。

上海交通大学高峰教授主持人的973计划项目“核电站应急救灾机器人的基础科学问题”，根据核救灾机器人“功能-构型-结构”创意设计拒绝，创建了3类26种GF过约束子集，检验出有了3类9种简单步行机器人GF子集，构成了核电救灾机器人一整机构型设计方法。在此基础上，明确提出了机液耦合原理，构成了电机-液压填充驱动技术，发明者了抗污染能力强劲、功率密度低的新型电机-液压填充驱动器，共计创意研发出有消防救援、灵活操作者、牵引装运、灵活观测等功能的8款核电救灾机器人。该项目使我国掌控了核心技术，构建了核电站应急救灾机器人设计能力的突破，为我国具备自律知识产权的核电救灾装备研发获取了科学工具。

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